Нерв­ная си­сте­ма чле­ни­сто­но­гих по стро­е­нию сход­на с нерв­ной си­сте­мой коль­ча­тых чер­вей  — узел­ко­во­го типа.

У плос­ких чер­вей  — лест­нич­но­го, у круг­лых  — ство­ло­во­го; у хор­до­вых (лан­цет­ник)  — нерв­ная труб­ка.